nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r18

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是'panda'机器人类型。数据集包含150个episodes，29892帧，结构化为parquet文件，并附带视频文件。特征包括观察状态（如末端执行器位置、夹持器位置）、动作（如末端执行器位置变化、夹持器动作）、环境状态（如螺母与末端执行器的相对位置和姿态）、以及其他控制相关指标（如剩余步数、成功标志、奖励等）。数据集可能用于机器人控制任务，如操作或导航。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r18
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 29892
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:150)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人平台

• 机器人类型: panda

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 字段:
  • eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z
  • eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w
  • gripper_qpos_left, gripper_qpos_right

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段:
  • delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z
  • delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z
  • gripper_action

环境观察状态 (observation.environment_state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 字段:
  • nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z
  • nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w
  • nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z
  • nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w

其他关键特征

• 剩余步数 (steps_to_go): int64, 形状 [1], 字段 steps_to_go
• 数据源 (source): int64, 形状 [1], 字段 source_id
• 成功标志 (success): int64, 形状 [1], 字段 success_flag
• 有效标志 (is_valid): int64, 形状 [1], 字段 is_valid_flag
• 奖励 (reward): float32, 形状 [1], 字段 reward
• 完成标志 (done): int64, 形状 [1], 字段 done_flag
• 初始仿真位置 (initial_sim_qpos): float32, 形状 [23], 字段 qpos_0 至 qpos_22
• 初始仿真速度 (initial_sim_qvel): float32, 形状 [21], 字段 qvel_0 至 qvel_20
• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

版本信息

• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]