so101_v042_05

该数据集是使用LeRobot框架创建的，与机器人技术相关。数据集包含42个episodes，总计12205帧，涉及一个任务。数据包括机器人的动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态（如关节位置）、来自两个摄像头的视频数据（分辨率720x1280，30fps）以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_v042_05
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 42
• 总帧数: 12205
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:42)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含关节位置 (与动作特征相同)

图像观测特征

相机1图像

• 名称: observation.images.camera1
• 数据类型: 视频
• 图像分辨率: 1280×720 (宽×高)
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

相机2图像

• 名称: observation.images.camera2
• 数据类型: 视频
• 图像分辨率: 1280×720 (宽×高)
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度1)
• 帧索引: frame_index (int64, 维度1)
• 情节索引: episode_index (int64, 维度1)
• 索引: index (int64, 维度1)
• 任务索引: task_index (int64, 维度1)

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充