sfp2nic_target_card1_port01_randomized

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含170个episodes，总计95623帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集结构包括动作特征（delta位置和旋转）、观察状态特征（TCP位姿、速度、误差、关节位置、手腕力/扭矩等）、图像观察特征（左、中、右摄像头视频数据，分辨率为256x288，3通道）以及其他元数据如时间戳、帧索引等。

原始信息汇总

数据集概述：sfp2nic_target_card1_port01_randomized

本数据集是一个面向机器人操作任务的 LeRobot 格式数据集，基于 ur5e_aic 机器人平台创建。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 代码库版本：v3.0

数据集规模与统计

属性	数值
总片段数（Episodes）	170
总帧数（Frames）	95,623
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	20
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小（Chunks）	1000 帧/块

• 数据集划分：训练集包含全部 170 个片段（索引 0-170）。

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征类型：

1. 动作（Action）

   • 数据类型：float32
   • 维度：6 维
   • 内容：TCP 末端执行器的 位置增量（delta_position.x/y/z） 和 旋转增量（delta_rotation.x/y/z）。

2. 观测状态（Observation.State）

   • 数据类型：float32
   • 维度：32 维
   • 内容：机器人状态信息，包括：
     • TCP 位姿（位置 + 四元数方向）
     • TCP 线速度与角速度
     • TCP 误差（位置及旋转）
     • 7 个关节位置（joint_positions.0 至 .6）
     • 腕部力/扭矩（wrist_wrench: 力 + 扭矩）

3. 观测图像（Observation.Images）

   • 包含 三个摄像头 的同步视频流：
     • left_camera（左摄像头）
     • center_camera（中心摄像头）
     • right_camera（右摄像头）
   • 分辨率：256 × 288 像素，3 通道（RGB）
   • 编码格式：AV1，色度格式 yuv420p
   • 帧率：20 FPS

4. 辅助特征

   • timestamp (float32)：时间戳（1 维）
   • frame_index (int64)：帧索引（1 维）
   • episode_index (int64)：片段索引（1 维）
   • index (int64)：全局索引（1 维）
   • task_index (int64)：任务索引（1 维）

数据存储与引用

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 可视化交互：可通过 LeRobot 可视化空间 在线浏览。