EN-SLAM-Dataset
收藏EN-SLAM 数据集概述
数据集描述
EN-SLAM 数据集是为论文 Implicit Event-RGBD Neural SLAM 创建的，该论文提出了一种事件-RGBD隐式神经SLAM框架，能够有效利用事件流和RGBD数据，克服极端运动模糊和光照变化场景中的挑战。数据集包含两个主要部分：
- DEV-Indoors: 通过Blender和模拟器生成，涵盖正常、运动模糊和黑暗场景，提供9个子集，包含RGB图像、深度图、事件流、网格和轨迹。
- DEV-Reals: 从真实场景中捕获，提供8个在运动模糊和光照变化条件下的挑战性子集。
数据集来源
更新
- 已发布 DEV-Indoors 和 DEV-Reals 数据集。
- 已添加数据集使用说明。
使用方法
下载与提取
可以通过以下命令下载数据集：
bash huggingface-cli download --resume-download --local-dir-use-symlinks False delinqu/EN-SLAM-Dataset --local-dir EN-SLAM-Dataset
或者使用 git clone 命令：
bash git lfs install git clone https://huggingface.co/datasets/delinqu/EN-SLAM-Dataset
如果只需要下载特定子集，可以使用以下Python代码：
python from huggingface_hub import hf_hub_download
hf_hub_download( repo_id="delinqu/EN-SLAM-Dataset", filename="DEV-Indoors_config.tar.gz", repo_type="dataset", local_dir=".", )
下载后，可以使用以下脚本提取 tar.gz 文件：
bash python scripts/extract_dataset.py
数据集结构
DEV-Indoors 数据集
数据集结构如下：
bash ├── groundtruth # 评估元数据：姿态、RGB、深度、网格 │ ├── apartment │ ├── room │ └── workshop ├── seq001_room_norm # 正常序列：事件、RGB、深度、姿态、相机参数 │ ├── camera_para.txt │ ├── depth │ ├── depth_mm │ ├── event.zip │ ├── pose │ ├── rgb │ ├── timestamps.txt │ └── seq001_room_norm.yaml ├── seq002_room_blur # 模糊序列：事件、RGB、深度、姿态、相机参数 │ ├── depth │ ├── depth_mm │ ├── event.zip │ ├── pose │ ├── rgb │ ├── timestamps.txt │ └── seq002_room_blur.yaml ├── seq003_room_dark # 黑暗序列：事件、RGB、深度、姿态、相机参数 │ ├── depth │ ├── depth_mm │ ├── event.zip │ ├── pose │ ├── rgb │ ├── timestamps.txt │ └── seq003_room_dark.yaml ... └── seq009_workshop_dark ├── depth ├── depth_mm ├── event.zip ├── pose ├── rgb ├── timestamps.txt └── seq009_workshop_dark.yaml
DEV-Reals 数据集
数据集结构如下：
bash DEV-Reals ├── devreals.yaml # 数据集元数据：相机参数、cam2davis变换矩阵 | ├── enslamdata1 # 序列：davis346、姿态、RGBD │ ├── davis346 │ ├── pose │ └── rgbd ├── enslamdata1.bag ├── enslamdata2 │ ├── davis346 │ ├── pose │ └── rgbd ├── enslamdata2.bag ├── enslamdata3 │ ├── davis346 │ ├── pose │ └── rgbd ├── enslamdata3.bag ... ├── enslamdata8 │ ├── davis346 │ ├── pose │ └── rgbd └── enslamdata8.bag
引用
如果使用此数据集或发现其有帮助，请考虑引用以下论文：
bibtex @inproceedings{qu2023implicit, title={Implicit Event-RGBD Neural SLAM}, author={Delin Qu, Chi Yan, Dong Wang, Jie Yin, Qizhi Chen, Yiting Zhang, Dan Xu and Bin Zhao and Xuelong Li}, booktitle={Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition}, year={2024} }
