dagger_generalization_26

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人动作、状态观测、图像观测、干预标志、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等特征。具体来说，动作和状态观测均包括6个关节位置（如肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。图像观测为来自前摄像头的视频，分辨率为480x640，RGB通道，帧率为30fps。数据集总共有1个情节、157帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower。数据集主要用于机器人控制、视觉感知和强化学习等任务。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：dagger_generalization_26
数据集链接：https://huggingface.co/datasets/jjr1007/dagger_generalization_26
协议：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，适用于机器人相关的模仿学习或策略泛化研究。

数据集结构

• 帧率：30 FPS
• 总轮次（episodes）：1
• 总帧数：157
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：肩部位置、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置（共6维）
observation.state	float32	[6]	观测状态：与动作维度相同（机器人关节状态）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（分辨率480×640，彩色，AV1编码，30 FPS）
intervention	bool	[1]	是否有人类干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

• 训练集（train）：索引范围 0 到 1（即整个数据集用于训练）

文件路径模式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无提供 BibTeX 引用格式。