cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_222044

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人交互数据集，专门用于机器人学任务。它包含starpilot_yam_gripper类型机器人的交互数据，总共有2个episodes、3656帧和1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（14维浮点数，控制两个机械臂的位置、旋转和抓取宽度）、观察状态数据（32维浮点数，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿坐标和四元数、抓取器开合状态和距离）、多个摄像头图像（包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024），以及时间戳、帧索引、episode索引、总索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_222044
• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_222044
• 许可协议: Apache-2.0

数据集信息

该数据集使用 LeRobot 创建，属于机器人领域数据集。

数据集规模

指标	数值
总片段数	2
总帧数	3656
总任务数	1
块大小	1000
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集结构

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• codebase版本: v3.0
• 数据分割: 仅包含训练集（train: "0:2"，即全部2个片段用于训练）

特征维度

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	包含两个机械臂（arm1, arm2）的位置、姿态和夹爪宽度
observation.state	float32	[32]	包含两个机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video (h264)	[480, 640, 3]	左手腕相机RGB图像，30 FPS
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video (h264)	[480, 640, 3]	左手腕相机RGB深度图像，30 FPS
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video (h264)	[480, 640, 3]	右手腕相机RGB图像，30 FPS
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video (h264)	[480, 640, 3]	右手腕相机RGB深度图像，30 FPS
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video (h264)	[480, 640, 3]	基座相机0 RGB图像，30 FPS
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video (h264)	[768, 1024, 3]	基座相机1 RGB图像，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可以通过以下空间可视化该数据集：

• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nodogoro/cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_222044

引用

目前引用信息尚缺，待补充。