so100_block_mug

该数据集使用LeRobot框架创建，主要涉及机器人技术领域。数据集包含10个片段，8938帧和20个视频，结构上包括动作、观察（状态和来自笔记本电脑及手机的图像）、时间戳和索引等特征。具体特征包括6个浮点型动作（如主肩旋转、主肩提升等）和观察状态，以及来自笔记本电脑和手机的480x640分辨率视频。数据集以parquet格式存储，适用于机器人动作和观察的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 10
• 总帧数: 8938
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:10

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • episode_index: int64, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]