record-two-cam-20260427-3

该数据集由LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含机器人动作和观察的片段，包括状态数据和来自两个摄像头视角（顶部和正面）的图像。数据集包含50个片段，共计35445帧。数据以parquet文件格式存储，并包含相关的视频文件。特征包括动作和观察数据，具体细节包括数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-two-cam-20260427-3
• 数据集路径: https://huggingface.co/datasets/av120/record-two-cam-20260427-3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 35445
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 全部 50 个片段用于训练（train: 0:50）

数据文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称: 与动作字段相同

3. 顶部摄像头图像 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频 (video)
• 图像尺寸: 480×640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

4. 前置摄像头图像 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频 (video)
• 图像尺寸: 480×640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

5. 时间戳 (timestamp)

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

7. 片段索引 (episode_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

8. 全局索引 (index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]