test_1

该数据集未直接提供描述。根据分析，数据集与机器人技术相关，特别是涉及双臂机器人（dual_so101_follower）。它包含情节、帧和任务数据，具有特定的特征，如动作和观察（包括关节位置和来自多个摄像头的图像）。数据集以parquet文件格式组织，并包含特定格式和编解码器的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： test_1
• 创建工具： LeRobot
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件模式： data//.parquet
• 总任务数： 1
• 总情节数： 4
• 总帧数： 1200
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 数据拆分： 训练集 (train) 包含所有4个情节 (0:4)
• 数据路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 包含双臂12个关节的位置指令，具体为：
  • 右臂：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
  • 左臂：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 包含双臂12个关节的当前位置，具体为：
  • 右臂：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
  • 左臂：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪

观测图像

包含三个视频流，均来自右臂视角：

1. observation.images.right.r_cam
2. observation.images.right.l_cam
3. observation.images.right.realsense_rgb

• 通用属性：
  • 数据类型： video
  • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频高度： 480
  • 视频宽度： 640
  • 视频编解码器： av1
  • 像素格式： yuv420p
  • 是否为深度图： false
  • 帧率： 30
  • 通道数： 3
  • 是否包含音频： false

元数据索引

• timestamp： 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index： 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index： 情节索引 (int64, shape [1])
• index： 索引 (int64, shape [1])
• task_index： 任务索引 (int64, shape [1])

版本与机器人信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： dual_so101_follower

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX引用格式： [More Information Needed]