pick_up_cellophane_tape_from_shopping_basket

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，使用ALOHA机器人收集。包含100个episodes和25000帧数据，数据格式为parquet文件。数据集包含机器人状态（14维关节角度）、动作（14维控制指令）、速度（14维关节速度）、力矩（14维关节力矩）等传感器数据，以及来自高清摄像头、低清摄像头和左右腕部摄像头的图像数据（均为480x640分辨率）。数据以50fps的帧率采集，总数据量约300MB（数据文件100MB+视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_up_cellophane_tape_from_shopping_basket
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 100
• 总帧数： 25000
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 50 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:100)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 关节名称：左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹爪、右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹爪
• observation.velocity
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 关节名称：同上
• observation.effort
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 关节名称：同上
• observation.images.cam_high
  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度名称：通道、高度、宽度
• observation.images.cam_low
  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度名称：同上
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度名称：同上
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型：image
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度名称：同上

动作数据

• action
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 关节名称：同上

元数据

• task_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• timestamp
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX引用格式： 信息缺失