eval_diffusion_pick_place_blue_marker
收藏Hugging Face2025-08-21 更新2025-08-21 收录
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资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含2个训练片段和1002帧数据。数据集使用so101_follower机器人类型，包含6维关节位置动作和状态数据（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及480x640分辨率的腕部和前视摄像头视频观察。数据以30fps采集，存储为parquet格式。
提供机构：
Vinit
创建时间：
2025-08-21
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: eval_diffusion_pick_place_blue_marker
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总片段数: 2
- 总帧数: 1002
- 总视频数: 4
- 数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 数据格式: Parquet
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征说明
动作特征
- 名称: action
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 关节名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测特征
状态观测
- 名称: observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 关节名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
腕部图像观测
- 名称: observation.images.wrist
- 数据类型: video
- 分辨率: 480×640×3
- 视频属性:
- 编码格式: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
前部图像观测
- 名称: observation.images.front
- 数据类型: video
- 分辨率: 480×640×3
- 视频属性:
- 编码格式: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
元数据特征
- timestamp: float32, 形状[1]
- frame_index: int64, 形状[1]
- episode_index: int64, 形状[1]
- index: int64, 形状[1]
- task_index: int64, 形状[1]
技术信息
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: so101_follower
- 训练集划分: 0:2
引用信息
- 论文: 未提供
- 首页: 未提供
- BibTeX: 未提供
