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该数据集使用LeRobot创建，主要涉及机器人技术领域。数据集包含150个episodes，102885帧，600个视频，帧率为10 fps。数据结构包括视频数据（手腕和场景图像）、机器人状态、动作以及其他与机器人相关的指标。数据以parquet文件格式存储，包含训练分割和视频路径。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总集数: 150
• 总帧数: 102885
• 总任务数: 1
• 总视频数: 600
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:150)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 奖励 (next.reward): 浮点型 (float32), 形状 [1]
• 成功标志 (next.success): 布尔型 (bool), 形状 [1]
• 种子 (seed): 整型 (int64), 形状 [1]
• 时间戳 (timestamp): 浮点型 (float32), 形状 [1]
• 手腕原始图像 (wrist_image_original): 视频型, 形状 [480, 848, 3]
• 场景原始图像 (scene_image_original): 视频型, 形状 [480, 848, 3]
• 手腕图像 (wrist_image): 视频型, 形状 [224, 224, 3]
• 场景图像 (scene_image): 视频型, 形状 [224, 224, 3]
• 状态 (state): 浮点型 (float32), 形状 [7]
• 机器人姿态 (robot_pose): 浮点型 (float32), 形状 [6]
• 夹爪状态 (gripper_state): 浮点型 (float32), 形状 [1]
• 关节 (joints): 浮点型 (float32), 形状 [6]
• 动作 (action): 浮点型 (float32), 形状 [7]
• 帧索引 (frame_index): 整型 (int64), 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): 整型 (int64), 形状 [1]
• 索引 (index): 整型 (int64), 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 整型 (int64), 形状 [1]

视频信息

• 帧率: 10.0 fps
• 高度: 480 (原始), 224 (调整后)
• 宽度: 848 (原始), 224 (调整后)
• 通道数: 3
• 编解码器: h264
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

引用

• BibTeX: [More Information Needed]