260304_record_test4

该数据集由LeRobot创建，包含机器人关节位置和目标角度数据，以及来自多个摄像头的视频观察。数据集结构显示包含10个片段，总计3888帧，存储在parquet文件中，并配有相关视频文件。具体数据特征包括16个关节的目标角度和位置信息，以及三个摄像头（前、左、右）拍摄的1080p视频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: robotaa/260304_record_test4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 60
• 总帧数: 24920
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:60)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含16个关节的目标角度（单位：度），具体为：
  • joint_11.target_deg
  • joint_12.target_deg
  • joint_13.target_deg
  • joint_14.target_deg
  • joint_15.target_deg
  • joint_16.target_deg
  • joint_17.target_deg
  • joint_18.target_deg
  • joint_21.target_deg
  • joint_22.target_deg
  • joint_23.target_deg
  • joint_24.target_deg
  • joint_25.target_deg
  • joint_26.target_deg
  • joint_27.target_deg
  • joint_28.target_deg

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含16个关节的当前位置角度（单位：度），具体为：
  • joint_11.pos_deg
  • joint_12.pos_deg
  • joint_13.pos_deg
  • joint_14.pos_deg
  • joint_15.pos_deg
  • joint_16.pos_deg
  • joint_17.pos_deg
  • joint_18.pos_deg
  • joint_21.pos_deg
  • joint_22.pos_deg
  • joint_23.pos_deg
  • joint_24.pos_deg
  • joint_25.pos_deg
  • joint_26.pos_deg
  • joint_27.pos_deg
  • joint_28.pos_deg

图像观测

• 机器人类型: ugo_pro

• 前部摄像头 (observation.images.camera_front):

  • 数据类型: video
  • 形状: [1080, 1920, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 1080
    • 宽度: 1920
    • 编码格式: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 无音频

• 左侧摄像头 (observation.images.camera_left):

  • 数据类型: video
  • 形状: [1080, 1920, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 与前部摄像头相同

• 右侧摄像头 (observation.images.camera_right):

  • 数据类型: video
  • 形状: [1080, 1920, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 与前部摄像头相同

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 配置文件: 默认配置 (default)，数据文件位于 data/*/*.parquet

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供