openarm-bimanual-pick-exhaust-pipe-sim-v12

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是使用OpenArm-Bimanual机器人。数据集包含50个片段，4781帧，结构包括parquet文件和视频文件。特征包括顶部、左手腕和右手腕的图像，以及状态观察和动作数据。数据集采用Apache-2.0许可。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: openarm-bimanual-pick-exhaust-pipe-sim-v12
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 4781
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:50)

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.top
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频编码: av1 (h264)
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频
• observation.images.left_wrist
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频编码: av1 (h264)
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频
• observation.images.right_wrist
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频编码: av1 (h264)
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 维度名称: left_px, left_py, left_pz, left_qw, left_qx, left_qy, left_qz, left_gripper, right_px, right_py, right_pz, right_qw, right_qx, right_qy, right_qz, right_gripper

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 维度名称: left_x, left_y, left_z, left_roll, left_pitch, left_yaw, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_roll, right_pitch, right_yaw, right_gripper

索引特征

• episode_index: int64, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]
• timestamp: float32, 形状[1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: OpenArm-Bimanual

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/crislmfroes/openarm-bimanual-pick-exhaust-pipe-sim-v12
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=crislmfroes/openarm-bimanual-pick-exhaust-pipe-sim-v12
• LeRobot项目: https://github.com/huggingface/lerobot