魔毯机器人样机感知特征点位姿信息及反馈控制数据

本数据集围绕魔毯机器人样机在三维形态自感知与闭环反馈控制过程中的关键数据展开，系统采集了特征点位姿信息、人工肌肉驱动响应、分布式 IMU 姿态数据、动捕系统标定结果以及多组实时控制指令轨迹。数据采集时间为 2023 年 10 月至 2025 年 10 月，覆盖仿真与真实实验两种场景。通过运行 20 余组有限元与简化力学模型仿真任务，构建了输入为人工肌肉收缩量、输出为控制点位姿的映射样本；同时在动捕标定精度达到 1 mm 的实验条件下，记录了样机在不同变形模式中的动态形态变化，并同步采集 IMU 网络与自感知变链长模型产生的多模态传感数据。为保证数据质量，采集过程中对设备进行了统一标定，对时序信号进行了同步与去噪处理，并对异常段落进行剔除与校正。最终数据集规模为 1.37GB，包含论文与专利文件、图片、视频、感知数据表与控制数据表等多类内容，能够全面反映魔毯机器人从感知到控制的闭环过程，可用于软体机器人形态识别建模、分布式传感器融合、非线性控制律设计研究。数据结果表明，在无需外部动捕辅助的情况下，魔毯机器人依靠嵌入式传感网络即可实现毫米级稳态误差的自我收敛能力，为柔性水下机器人在复杂环境中的真实应用提供了重要的数据基础和理论支撑。