dlr_sara_pour

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lerobot/dlr_sara_pour
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: https://elib.dlr.de/193739/1/padalkar2023rlsct.pdf

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: unknown
• 总集数: 100
• 总帧数: 12971
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:100

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.image:
  • 类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息:
    • 帧率: 5.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• language_instruction:
  • 类型: string
  • 形状: [1]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: ["motor_0", "motor_1", "motor_2", "motor_3", "motor_4", "motor_5"]
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: ["motor_0", "motor_1", "motor_2", "motor_3", "motor_4", "motor_5", "motor_6"]
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @inproceedings{padalkar2023guiding, title={Guiding Reinforcement Learning with Shared Control Templates}, author={Padalkar, Abhishek and Quere, Gabriel and Steinmetz, Franz and Raffin, Antonin and Nieuwenhuisen, Matthias and Silv{e}rio, Jo{~a}o and Stulp, Freek}, booktitle={40th IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2023}, year={2023}, organization={IEEE} }