v2.2

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot创建。包含10个episodes，14969帧数据，1个任务。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集包含动作数据（10维浮点数组，包括机械臂各关节位置和速度信息）、观测状态数据（与动作数据相同维度）以及来自头顶部、右腕部和前部的图像数据（480x640分辨率，3通道）。帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: v2.2（由用户 skpro19 提供）
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架
• 机器人类型: lekiwi_client

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 10
• 总帧数（Frames）: 14,969
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集切分

• 训练集: 覆盖全部 10 个片段（索引 0 到 9）

特征结构

数据集包含以下特征，均为数值类型或视频类型：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(10,)	动作指令，包含机械臂关节位置、速度及升降轴高度等
observation.state	float32	(10,)	观测状态，与动作特征维度一致，包含相同变量
observation.images.head_top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.wrist_right	video	(480, 640, 3)	右侧腕部摄像头视频（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态变量名称

共 10 个维度，分别为：

• arm_right_shoulder_pan.pos（右肩旋转位置）
• arm_right_shoulder_lift.pos（右肩抬升位置）
• arm_right_elbow_flex.pos（右肘弯曲位置）
• arm_right_wrist_flex.pos（右腕弯曲位置）
• arm_right_wrist_roll.pos（右腕旋转位置）
• arm_right_gripper.pos（右抓手位置）
• x.vel（X 方向速度）
• y.vel（Y 方向速度）
• theta.vel（角速度）
• lift_axis.height_mm（升降轴高度，单位毫米）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4