franka_panda_pick_cube_debug

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域，特别是Franka Panda机器人。数据集包含多种类型的数据，如动作、观察和视频帧。数据集结构详细，包括各种特征的数据类型、形状和名称。数据集的元数据信息如总集数、总帧数、任务数等也有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: franka_panda_pick_cube_debug
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/UMA-Robots/franka_panda_pick_cube_debug
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集规模与结构

• 机器人类型: Franka Panda（Franka Emika 的七轴机器人）
• 总回合数: 10
• 总帧数: 1,780
• 总任务数: 1（拾取立方体）
• 数据分块大小: 1,000 帧/块
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据集划分: 训练集（回合 0 至 9）

数据特征

动作（Action）

• 维度: 7 维（float32）
• 内容:
  • 末端执行器位置（x, y, z, rx, ry, rz）
  • 夹爪位置

关节位置动作（Action Joint Position）

• 维度: 8 维（float32）
• 内容: 7 个关节位置 + 夹爪位置

关节力矩动作（Action Joint Torque）

• 维度: 8 维（float32）
• 内容: 7 个关节力矩 + 夹爪力矩

观测状态（Observation State）

• 维度: 29 维（float32）
• 内容: 包含关节位置、速度、力矩、夹爪位置、末端执行器位置等信息

观测图像（Observation Images）

• 前方摄像头: 128×128 像素，3 通道，AV1 编码，10 FPS
• 腕部摄像头: 128×128 像素，3 通道，AV1 编码，10 FPS

其他特征

• 时间戳: float32，1 维
• 帧索引: int64，1 维
• 回合索引: int64，1 维
• 索引: int64，1 维
• 任务索引: int64，1 维

数据文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4