t95

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务，使用xarm机器人收集。数据集包含15个episodes和4081个frames，数据以parquet文件组织，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、观察状态（如10维关节位置和两个摄像头图像：顶部和手腕，分辨率为480x640，3个通道，视频编码为av1，帧率为30fps）以及10维动作向量。数据集适用于机器人控制和学习任务，但主页、论文和引用信息暂未提供。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, collected using an xarm robot. It contains 15 episodes and 4081 frames, organized in parquet files, with a total data size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 20fps. Features include timestamps, frame index, episode index, task index, observation states (such as 10-dimensional joint positions and two camera images: top and wrist, with a resolution of 480x640, 3 channels, video encoding as av1, and frame rate of 30fps), and a 10-dimensional action vector. The dataset is suitable for robot control and learning tasks, but homepage, paper, and citation information are not provided.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: zijian2022/t95
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 可视化此数据集

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	xarm
总片段数	15
总帧数	4081
总任务数	1
分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	20
数据集划分	训练集 (train): 0~14 片段 (共15个)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

数值特征

特征名称	数据类型	形状	名称（维度含义）
timestamp	float32	[1]	-
frame_index	int64	[1]	-
episode_index	int64	[1]	-
index	int64	[1]	-
task_index	int64	[1]	-
observation.state	float32	[10]	j0, j1, j2, r0, r1, r2, r3, r4, r5, j7
action	float32	[10]	j0, j1, j2, r0, r1, r2, r3, r4, r5, j7

图像特征（视频）

特征名称	数据类型	形状 (H, W, C)	视频参数
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	编码: av1, 像素格式: yuv420p, 帧率: 30, 非深度图
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	编码: av1, 像素格式: yuv420p, 帧率: 30, 非深度图

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供