exp2_real_wide_real_blue

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含17个episodes，4615帧数据，主要用于训练。数据包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（如关节位置）、前视图像和腕部图像（分辨率480x640，30fps）。数据以parquet和mp4格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: exp2_real_wide_real_blue
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 17
• 总帧数: 4615
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据集结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有17个情节。

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 帧率: 30 FPS

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 帧率: 30 FPS

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（腕部）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]，帧率 30 FPS。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供