SO101_FMB_01

这是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含20个完整的情节，总计15109帧和40个视频。数据特征包括6维的动作和状态信息（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自手腕摄像头和俯视摄像头的视觉观测（分辨率240x320，30帧/秒）。数据集主要用于机器人学习和控制任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: SO101_FMB_01
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, chess, so101, tutorial

数据集结构

• 总集数: 20
• 总帧数: 15109
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

腕部图像观测

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

俯视图像观测

• 名称: observation.images.overhead
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

数据存储

• 数据文件格式: parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower