my_grab_data

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个episodes，1364帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集包含动作、观测状态、图像（正面和侧面）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: my_grab_data
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	3
总帧数 (frames)	1364
总任务数 (tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小 (chunks_size)	1000

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

划分	范围
训练集 (train)	0:3 (所有3个片段)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作，包含6个关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含6个关节位置 (与action相同)
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码av1，帧率30fps
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引