xhand_first_test
收藏Hugging Face2026-04-17 更新2026-04-17 收录
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https://huggingface.co/datasets/HSP-IIT/xhand_first_test
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人操作任务。数据集包含50个episodes，总计7973帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集的特征包括动作（21个浮点数，描述位置和方向）、观察状态（36个浮点数，描述位置、方向和力）、以及来自手腕和左侧的RGB图像（480x640x3的视频）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
HSP-IIT
创建时间：
2026-04-17
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： xhand_first_test
- 发布者： HSP-IIT
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类别： 机器人学
- 相关标签： LeRobot
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
数据集规模与结构
- 总情节数： 50
- 总帧数： 7973
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000帧
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 10 FPS
- 数据分割： 全部数据用于训练（
train: "0:50"）。 - 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
数据集包含以下主要特征：
1. 动作
- 数据类型：
float32 - 维度： 21
- 内容： 包含手部末端执行器（位置、方向）以及拇指、食指、中指、无名指、小指的位置坐标。
2. 观测状态
- 数据类型：
float32 - 维度： 36
- 内容： 包含手部末端执行器（位置、方向）、五指的位置坐标，以及五指的力传感器数据。
3. 图像观测
- 手腕RGB图像：
- 数据类型： 视频
- 分辨率： 480x640，3通道
- 视频编码： AV1
- 像素格式： yuv420p
- 非深度图
- 帧率： 10 FPS
- 无音频
- 左侧RGB图像：
- 数据类型： 视频
- 分辨率： 480x640，3通道
- 视频编码： AV1
- 像素格式： yuv420p
- 非深度图
- 帧率： 10 FPS
- 无音频
4. 索引与元数据
- 时间戳：
float32， 维度1。 - 帧索引：
int64， 维度1。 - 情节索引：
int64， 维度1。 - 索引：
int64， 维度1。 - 任务索引：
int64， 维度1。
附加信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： custom_manipulator
- 主页与论文： 信息缺失。
- 引用信息： 信息缺失。
