droid_joint7
收藏Hugging Face2026-01-29 更新2026-01-29 收录
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https://huggingface.co/datasets/error-magnet/droid_joint7
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，涉及Franka机器人的数据。包含多种观测和动作数据，如关节位置、夹爪位置以及来自不同摄像头角度的图像。数据集被组织为多个片段、帧和任务，具体的数据类型和形状信息在meta/info.json文件中提供。
提供机构：
error-magnet
创建时间：
2026-01-29
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: droid_joint7
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总任务数: 5
- 总情节数: 40
- 总帧数: 13312
- 总视频数: 120
- 数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 15 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:40)
- 机器人类型: Franka
- 代码库版本: v2.1
数据文件路径
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据特征
观测特征
- observation.state.joint_position
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6
- observation.state.gripper_position
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 名称: gripper
- observation.images.exterior_image_1_left
- 数据类型: video
- 形状: [180, 320, 3]
- 维度名称: height, width, channel
- 视频信息:
- 高度: 180
- 宽度: 320
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 15
- 通道数: 3
- 包含音频: false
- observation.images.exterior_image_2_left
- 数据类型: video
- 形状: [180, 320, 3]
- 维度名称: height, width, channel
- 视频信息:
- 高度: 180
- 宽度: 320
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 15
- 通道数: 3
- 包含音频: false
- observation.images.wrist_image_left
- 数据类型: video
- 形状: [180, 320, 3]
- 维度名称: height, width, channel
- 视频信息:
- 高度: 180
- 宽度: 320
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 15
- 通道数: 3
- 包含音频: false
动作特征
- action
- 数据类型: float32
- 形状: [8]
- 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, gripper
元数据特征
- timestamp
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 名称: null
- frame_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 名称: null
- episode_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 名称: null
- index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 名称: null
- task_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 名称: null
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX引用: [More Information Needed]
