eval_robustness_e9_3_full_fk_local_test

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含27个集，12353帧，1个任务，54个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观察状态、末端执行器位置、前视和上视图像观察、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。动作和观察状态的特征包括6个浮点型数据，分别代表主肩部平移、主肩部提升、主肘部弯曲、主腕部弯曲、主腕部滚动和主夹持器。末端执行器位置的特征包括4个浮点型数据，分别代表x、y、z和偏航角。图像观察的特征包括720x1280x3的视频数据，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总集数: 27
• 总帧数: 12353
• 总任务数: 1
• 总视频数: 54
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 末端执行器位置 (observation.ee_pos):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: x, y, z, yaw
• 前视图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息: 高度720, 宽度1280, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30 fps, 无音频
• 俯视图像 (observation.images.above):
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息: 同前视图像
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]