RedSpiceV31

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自不同视角（左、右、腕部）的图像数据（480x640分辨率，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。

原始信息汇总

RedSpiceV31 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RedSpiceV31
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 机器人类型: so101_follower
• 顶部左摄像头:
  • 特征名: observation.images.left.top
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 顶部腕部摄像头:
  • 特征名: observation.images.wrist.top
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 顶部右摄像头:
  • 特征名: observation.images.right.top
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, shape: [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape: [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape: [1])
• 索引: index (int64, shape: [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape: [1])

版本信息

• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供
• 主页: 未提供