Mansur_pencilcase
收藏Hugging Face2026-04-28 更新2026-04-28 收录
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https://huggingface.co/datasets/Denryy/Mansur_pencilcase
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含3个总片段、2192帧数据和1个总任务。数据集结构包括动作、观察状态、前视和顶部图像等特征，动作和状态特征包含6个浮点数值，分别对应机器人的不同关节位置。图像特征为480x640分辨率的视频，帧率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。
提供机构：
Denryy
创建时间：
2026-04-28
原始信息汇总
数据集概述：Denryy/Mansur_pencilcase
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Denryy/Mansur_pencilcase
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（episodes） | 3 |
| 总帧数（frames） | 2192 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
- 数据集划分：训练集（train）包含全部 3 个episode（索引 0:3）
机器人类型
- 机器人类型：so_follower
数据集特征
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：6 维
- 包含关节名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：6 维
- 包含关节名称：与动作特征相同
观测图像 - 前视摄像头（observation.images.front）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480 × 640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：h264
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 fps
- 无音频
观测图像 - 顶部摄像头（observation.images.top）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480 × 640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：h264
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 fps
- 无音频
时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 形状：1 维
帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64
- 形状：1 维
集索引（episode_index）
- 数据类型：int64
- 形状：1 维
索引（index）
- 数据类型：int64
- 形状：1 维
任务索引（task_index）
- 数据类型：int64
- 形状：1 维
数据文件结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置名称：default
- 数据文件匹配模式：
data/*/*.parquet
可视化工具
- 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线预览该数据集。
