rac_test10

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含多种特征，如动作、观察（状态和来自不同视角的图像，如左腕、右腕和基座）、时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引。数据集结构在元数据的JSON文件中详细描述，包括每个特征的数据类型、形状和其他相关信息。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细描述、主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac_test10
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 364
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节及末端夹爪的位置信息，具体为：
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作特征包含相同的16个关节及夹爪位置信息。

图像观测

包含来自三个摄像头的视频数据：

1. 左腕部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 720
     • 宽度: 1280
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

2. 右腕部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与左腕部摄像头完全相同。

3. 基座摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失