eval_act_so100_leaderarm_d2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含1个片段、883帧、2个视频，并分为训练数据。数据集结构包括6维动作和状态向量、来自'上方'和'侧面'视角的视频观察，以及用于跟踪帧、片段和任务的各种索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_so100_leaderarm_d2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总片段数: 1
• 总帧数: 883
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:1)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

• 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征

• 观测图像 (observation.images.above 和 observation.images.side)

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false

• 其他特征

  • timestamp: float32, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • episode_index: int64, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: 未提供