hanging_a_rubber_band

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含50个episodes和33553帧数据，涉及1个任务。数据集结构包括数据文件、视频文件和多种特征，如动作、观察状态、顶部和底部图像等。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。特征包括6个浮点型动作和观察状态，以及480x640分辨率的RGB图像。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： hanging_a_rubber_band
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 50
• 总帧数： 33553
• 数据块大小： 1000帧
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 顶部摄像头

• 名称： observation.images.top
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称：
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息：
  • 视频高度：480像素
  • 视频宽度：640像素
  • 视频编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

图像观测 - 底部摄像头

• 名称： observation.images.bottom
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称：
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息：
  • 视频高度：480像素
  • 视频宽度：640像素
  • 视频编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳： timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引： frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引： episode_index (int64, 形状[1])
• 索引： index (int64, 形状[1])
• 任务索引： task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower

可视化

• 数据集可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=SJun99/hanging_a_rubber_band

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX引用： [More Information Needed]