so101_pp_stationery_5obj_color_select_v2
收藏Hugging Face2026-05-01 更新2026-05-01 收录
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https://huggingface.co/datasets/aShunSasaki/so101_pp_stationery_5obj_color_select_v2
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含356个集，274615帧，涉及5个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、观测图像（720x1280x3的视频帧）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集的结构和特征信息在meta/info.json中有详细描述。
提供机构：
aShunSasaki
创建时间：
2026-05-01
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个面向机器人操作任务的勒机器人（LeRobot）格式数据集，由用户 aShunSasaki 创建，主要用于机器人抓取与操作场景中的颜色选择任务。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据可视化：可视化此数据集
数据集结构
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数（episodes）：356
- 总帧数（frames）：274,615
- 总任务数：5
- 数据分块大小：每块 1000 个样本
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：全部数据（0-356 片段）用于训练
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action（动作） | float32 | [6] | 6 维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state（观察状态） | float32 | [6] | 与动作相同的 6 维机器人关节状态 |
| observation.images.wrist（腕部图像） | video | [720, 1280, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率 720×1280，3 通道彩色（RGB），编码格式 av1，帧率 30 FPS |
| timestamp（时间戳） | float32 | [1] | 单值时间戳 |
| frame_index（帧索引） | int64 | [1] | 单值帧索引 |
| episode_index（片段索引） | int64 | [1] | 单值片段索引 |
| index（索引） | int64 | [1] | 单值全局索引 |
| task_index（任务索引） | int64 | [1] | 单值任务索引 |
引用信息
更多引用信息详见数据集的 BibTeX 部分（目前标注为“更多信息待提供”）。
