21122025-foldclo-12_lerobot_format

该数据集使用LeRobot创建，是一个针对yam机器人类型的机器人相关数据集。它包含10个episodes，总计34658帧，帧率为30fps。数据以分块形式存储，每个块大小为1000。数据集特征包括：观测图像（顶部、左侧、右侧三个视角，每个图像尺寸为360x640x3，RGB通道），观测状态（14维浮点数），动作（14维浮点数），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据格式为Parquet文件，视频文件（如果有）以MP4格式存储。数据集适用于机器人任务，如强化学习或行为克隆。This dataset is created using LeRobot and is a robot-related dataset specifically for the yam robot type. It contains 10 episodes, totaling 34,658 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in chunks, with each chunk size of 1000. Dataset features include: observation images (three perspectives: top, left, and right, each image size is 360x640x3, RGB channels), observation state (14-dimensional floating-point numbers), actions (14-dimensional floating-point numbers), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data format is Parquet files, and video files (if any) are stored in MP4 format. The dataset is suitable for robot tasks, such as reinforcement learning or behavior cloning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: leokswang/21122025-foldclo-12_lerobot_format
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot, yam, lerobot, allenai_21122025-foldclo-12

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含一个机器人操作任务的观察、状态和动作数据。

数据集结构

• 代码版本: v2.1
• 机器人类型: yam
• 总集数 (episodes): 10
• 总帧数 (frames): 34658
• 总任务数 (tasks): 1
• 总视频数: 0
• 总块数 (chunks): 1
• 块大小 (chunks size): 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集包含全部10个集 (splits: train: "0:10")

数据特征

特征名称	数据类型	形状 (维度)	说明
observation.images.top	image	[360, 640, 3]	顶部摄像头图像 (高x宽x通道)
observation.images.left	image	[360, 640, 3]	左侧摄像头图像 (高x宽x通道)
observation.images.right	image	[360, 640, 3]	右侧摄像头图像 (高x宽x通道)
observation.state	float32	[14]	机器人状态 (14维)
action	float32	[14]	动作指令 (14维)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	集序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号

数据文件

• 数据路径格式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 (当前视频数量为0)
• 配置文件: default，数据文件匹配 data/*/*.parquet

引用

BibTeX 引用信息暂缺。