bimanual-drawer-pen-v1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含22个episodes和14671帧数据，数据格式包括动作（12个浮点型关节位置）、观测状态（12个浮点型关节位置）、图像（来自两个摄像头的480x640 RGB视频）和时间戳等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集总大小为300MB（数据100MB，视频200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual-drawer-pen-v1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 22
• 总帧数: 14671
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据划分: 训练集 (0:22)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置控制指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 与动作空间结构相同，表示左右机械臂各6个关节的当前状态。

图像观测

左上方摄像头

• 特征名: observation.images.left_top_cam
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

左侧方摄像头

• 特征名: observation.images.left_side_cam
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息: 与左上方摄像头配置相同

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 全局索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供