TODO

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: TODO（未提供具体名称）
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (fps): 15
• 机器人类型: lekiwi_client
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状/维度	描述/名称
action	float32	[9]	包含机械臂关节位置（6个）和移动基座速度（3个）：arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel
observation.state	float32	[9]	与 action 相同，表示观测到的状态
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，尺寸 480x640，RGB 3通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，尺寸 480x640，RGB 3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据统计

• 总回合数 (total_episodes): 0
• 总帧数 (total_frames): 0
• 总任务数 (total_tasks): 0

引用

• 主页 (Homepage): 未提供（标记为 [More Information Needed]）
• 论文 (Paper): 未提供（标记为 [More Information Needed]）
• BibTeX: 未提供（标记为 [More Information Needed]）

可视化

• 可在线可视化该数据集，访问地址：Visualize Dataset（使用 LeRobot 可视化工具）