so100_bi_test_v18

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_bi_test_v18
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/wxy123321/so100_bi_test_v18
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 数据格式: Parquet

数据详情 (基于 meta/info.json)

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总情节数: 1
• 总帧数: 1797
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:1")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含16个维度的机器人动作指令，具体为：
  1. arm_left_shoulder_pan.pos
  2. arm_left_shoulder_lift.pos
  3. arm_left_elbow_flex.pos
  4. arm_left_wrist_flex.pos
  5. arm_left_wrist_roll.pos
  6. arm_left_gripper.pos
  7. arm_right_shoulder_pan.pos
  8. arm_right_shoulder_lift.pos
  9. arm_right_elbow_flex.pos
  10. arm_right_wrist_flex.pos
  11. arm_right_wrist_roll.pos
  12. arm_right_gripper.pos
  13. x.vel
  14. y.vel
  15. theta.vel
  16. lift_axis.height_mm

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含16个维度的机器人状态观测，具体名称与“动作”特征列表完全相同。

其他索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供