ffw_isaacsim_orange

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于双臂机器人（ffw类型）的仿真到真实世界（sim2real）研究。数据集包含1个完整的情节（episode），共144帧数据，帧率为10fps。数据特征包括：来自三个视角（顶部、右侧、左侧）的256x256 RGB图像观测，16维的机器人关节状态信息（包括左右臂各7个关节和左右夹爪各1个关节），以及对应的16维控制动作指令。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制算法开发。

原始信息汇总

ffw_isaacsim_orange 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw, isaacsim, sim2real

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总帧数: 144
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• head_image: 图像数据，尺寸 256×256×3
• right_image: 图像数据，尺寸 256×256×3
• left_image: 图像数据，尺寸 256×256×3
• state: 浮点型状态数据，维度 16
• actions: 浮点型动作数据，维度 16
• timestamp: 浮点型时间戳数据
• frame_index: 整型帧索引
• episode_index: 整型片段索引
• index: 整型索引
• task_index: 整型任务索引

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw
• 训练集划分: 0:1

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供