first-so101_18

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含5个episodes，4549帧数据，帧率为30fps。数据内容包括机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、状态观测数据（与动作数据相同的关节位置信息）、来自camera1的图像数据（分辨率480x640，3通道）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: first-so101_18
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，存储路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 5
• 总帧数: 4549
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有5个情节（"train": "0:5"）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.camera1:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 30
    • 视频通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失