eval_0_3125_Ip1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_0_3125_Ip1
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 6782
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 20000 MB
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有10个情节

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

网络摄像头图像

• 特征名: observation.images.webcam
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

腕部摄像头图像

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

文件路径结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化工具: 可通过 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RickRain/eval_0_3125_Ip1 在线查看数据集

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供