Pos_6_2

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。包含25个episodes和6970帧数据，主要用于记录机器人动作和状态观察。数据集结构包括6维动作数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、6维状态观察数据（与动作相同的维度）、480x640分辨率的宏观和微观RGB视频数据（30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述：Pos_6_2

• 来源平台: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 25
• 总帧数 (Frames): 6970
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小 (Chunks size): 1000
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 25 个片段

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征 (Features)

数据集包含以下主要特征：

• 动作 (action): 包含 6 维浮点数值，对应机器人关节位置 (如肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等)。
• 观察状态 (observation.state): 同样为 6 维浮点数值，与动作特征维度一致，代表当前机器人状态。
• 观察图像 (observation.images):
  • 宏观相机 (macro): 分辨率 480x640，3 通道，H264 编码，30 FPS，不包含深度信息。
  • 微观相机 (micro): 分辨率 480x640，3 通道，H264 编码，30 FPS，不包含深度信息。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数值，1 维。
• 帧序号 (frame_index): 整数值，1 维。
• 片段序号 (episode_index): 整数值，1 维。
• 全局索引 (index): 整数值，1 维。
• 任务序号 (task_index): 整数值，1 维。

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。