pick-up-blue-dice-place-in-ocher-basket_20260630_182758

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot创建。它包含20个episodes，总计4877帧数据，以parquet文件格式存储。数据集记录了机器人的动作和观察状态：动作包括6个自由度（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲等），观察状态包括相同的关节位置信息。此外，数据集提供了两个视角的图像数据：顶部摄像头和腕部摄像头，分辨率均为480x640，帧率为25fps，采用av1视频编码。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引等。机器人类型为“so_follower”，适用于训练和评估机器人控制模型。数据集结构支持分块处理，总数据大小约为100MB，视频数据大小约为200MB。

This dataset is designed for robotics tasks, created by LeRobot. It contains 20 episodes with a total of 4877 frames, stored in parquet format. The dataset records robot actions and observation states: actions include 6 degrees of freedom (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion), and observation states include the same joint position information. Additionally, the dataset provides image data from two perspectives: a top camera and a wrist camera, both with a resolution of 480x640, a frame rate of 25fps, and encoded in av1 video format. Other metadata includes timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models. The dataset structure supports chunked processing, with a total data size of approximately 100MB and video data size of about 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pick-up-blue-dice-place-in-ocher-basket_20260630_182758

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

数据集包含以下特征（Features）：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包括6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，维度与动作相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角视频，分辨率480x640，3通道，帧率25 FPS，编码为AV1
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角视频，分辨率480x640，3通道，帧率25 FPS，编码为AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据集统计与配置

• 总回合数：20
• 总帧数：4877
• 总任务数：1
• 帧率：25 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集包含0到19回合（train: "0:20"）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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其他信息

• 主页：未提供
• 论文：未提供
• 引用：未提供 BibTeX 引用格式