record_test
收藏Hugging Face2025-08-19 更新2025-08-19 收录
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https://huggingface.co/datasets/woozziam/record_test
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资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含2个完整的情节、1011帧数据和4个视频。数据集使用so101_follower机器人类型，帧率为30fps。数据结构包含6维的动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维的观测状态（与动作相同的关节位置），以及来自顶部摄像头和腕部摄像头的480x640 RGB图像视频数据。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据信息。
提供机构：
woozziam
创建时间：
2025-08-19
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称：record_test
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 总情节数：2
- 总帧数：1011
- 总任务数：1
- 总视频数：4
- 数据块数：1
- 数据块大小：1000
- 帧率：30 FPS
- 数据格式：Parquet
- 代码库版本：v2.1
- 机器人类型：so101_follower
- 数据分割：训练集（0:2）
数据特征
动作特征
- 名称：action
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测特征
状态观测
- 名称：observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
图像观测
顶部摄像头
- 名称：observation.images.top
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：
- height
- width
- channels
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 深度图：否
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 音频：无
腕部摄像头
- 名称：observation.images.wrist
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：
- height
- width
- channels
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 深度图：否
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 音频：无
索引特征
- timestamp：float32，形状[1]
- frame_index：int64，形状[1]
- episode_index：int64，形状[1]
- index：int64，形状[1]
- task_index：int64，形状[1]
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
