基于力反馈的腔镜手术机器人遥操作控制方法数据集

精准的力反馈控制对于实现安全、可靠的机器人辅助手术至关重要，然而器械-组织相互作用的未知动态和末端力传感器的尺寸限制给力控制带来了巨大挑战。本数据集面向腔镜手术机器人遥操作控制中的力觉感知与视觉感知需求，通过系统性实验与算法开发产生，旨在评估和验证无传感器力反馈控制及自适应神经网络控制等算法的性能。数据产生方法包括：设计并实现基于动量扰动观测器的无传感器力估计算法、基于障碍李雅普诺夫函数与径向基函数神经网络的自适应力跟踪控制器。在搭载Intel Core i7处理器和NVIDIA RTX A6000 GPU的高性能计算平台上完成算法开发与仿真验证。