nutsquare-paired-auto-hard-unpaired-v1-s1-r13

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是使用'panda'机器人类型。数据集包含146个片段，81112帧，结构化为parquet文件，并附带视频文件。特征包括机器人末端执行器的位置、夹持器动作、环境状态以及各种标志和索引的详细信息。数据集未提供具体的用途或内容描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-paired-auto-hard-unpaired-v1-s1-r13
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: panda
• 总任务数: 1
• 总情节数: 146
• 总帧数: 81112
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据分割: 训练集 (0:146)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

观测状态

• observation.state: 浮点32数组，形状[9]，包含末端执行器位置、四元数和夹爪关节位置。
• observation.environment_state: 浮点32数组，形状[14]，包含螺母相对于末端执行器的位置、四元数以及螺母的绝对位置和四元数。

动作

• action: 浮点32数组，形状[7]，包含末端执行器位置增量、旋转增量和夹爪动作。

初始状态

• initial_sim_qpos: 浮点32数组，形状[23]，表示初始关节位置。
• initial_sim_qvel: 浮点32数组，形状[21]，表示初始关节速度。

元数据与标识

• steps_to_go: 整型64数组，形状[1]，表示剩余步数。
• source: 整型64数组，形状[1]，表示源ID。
• success: 整型64数组，形状[1]，表示成功标志。
• is_valid: 整型64数组，形状[1]，表示有效标志。
• reward: 浮点32数组，形状[1]，表示奖励值。
• done: 整型64数组，形状[1]，表示情节完成标志。
• source_episode_idx: 整型64数组，形状[1]，表示源情节索引。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，表示情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，表示索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，表示任务索引。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]