hello1_test2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hello1_test2
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/liyitenga/hello1_test2
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件模式: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 538
• 帧率 (FPS): 30
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (索引范围: 0:1)。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含16个维度的机器人动作指令，具体对应：
  1. arm_left_shoulder_pan.pos
  2. arm_left_shoulder_lift.pos
  3. arm_left_elbow_flex.pos
  4. arm_left_wrist_flex.pos
  5. arm_left_wrist_roll.pos
  6. arm_left_gripper.pos
  7. arm_right_shoulder_pan.pos
  8. arm_right_shoulder_lift.pos
  9. arm_right_elbow_flex.pos
  10. arm_right_wrist_flex.pos
  11. arm_right_wrist_roll.pos
  12. arm_right_gripper.pos
  13. x.vel
  14. y.vel
  15. theta.vel
  16. lift_axis.height_mm

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含16个维度的机器人状态观测，具体名称与 action 特征完全相同。

观测图像 (observation.images.head_top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道数)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 帧率: 30 FPS
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否包含音频: false

索引与元数据

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]。

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用格式: [More Information Needed]