train50-2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: train50-2
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 35
• 总帧数: 12270
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:35)

数据特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征列描述

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂关节位置，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 与 action 相同的机械臂关节位置观测。

3. observation.images.base

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与 observation.images.base 相同。

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_follower
• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供