metaworld_mt50

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: metaworld_mt50
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2500
• 总帧数: 204806
• 总任务数: 49
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 80 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB

数据划分

• 训练集: 包含所有2500个情节（索引范围: 0:2500）

文件存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 帧率: 80 FPS

• observation.environment_state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [39]
  • 名称: keypoints
  • 帧率: 80 FPS

• observation.image

  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 480] (通道, 高度, 宽度)
  • 帧率: 80 FPS

动作与反馈

• action

  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 轴名称: ["x", "y", "z", "gripper"]
  • 帧率: 80 FPS

• next.reward

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 FPS

• next.success

  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 FPS

元数据与索引

• task_id

  • 数据类型: int16
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 FPS

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 FPS

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 FPS

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 FPS

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 FPS

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 80 FPS

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: metaworld
• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4 文件

缺失信息

• 主页链接: 未提供
• 论文引用: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供