rollout_2026-05-02_so101_tap_02hc_20260503_143021

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、观察状态和多种图像数据（顶部摄像头、手腕摄像头和触觉频谱图）。具体特征包括6个浮点型动作参数（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹持器位置），以及相应的观察状态参数。图像数据包括480x640分辨率的顶部和手腕摄像头视频，以及224x224分辨率的触觉频谱图视频。数据集包含1个episode，870帧，1个任务，文件格式为parquet，视频格式为mp4。机器人类型为so101_follower_dragontactile。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_2026-05-02_so101_tap_02hc_20260503_143021
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率 (FPS)	30
总片段数	1
总帧数	870
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so101_follower_dragontactile
训练/测试划分	train: 0:1

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数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察图像 (observation.images)

图像类型	数据类型	形状 (高×宽×通道)	编码格式	帧率
top (顶部相机)	video	480×640×3	AV1, yuv420p	30
wrist (腕部相机)	video	480×640×3	AV1, yuv420p	30
tactile_spectrogram (触觉频谱图)	video	224×224×3	AV1, yuv420p	30

其他特征

特征名称	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4