bi-so101-pink-tea-into-cup

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含55个episodes，32815帧，30fps的视频数据。特征包括动作（12个关节位置）、观察状态（12个关节位置）、图像（左左、左主、右右三个视角的480x640x3视频）等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi-so101-pink-tea-into-cup
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

数据集规模

• 总情节数: 55
• 总帧数: 32815
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:55)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos, right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 与“动作”特征名称列表相同

3. 观测图像 (三路摄像头)

   • 特征键: observation.images.left_left, observation.images.left_main, observation.images.right_right
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. 索引与时间戳

   • timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
   • frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
   • episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
   • index: 数据类型 int64，形状 [1]
   • task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower