bowl_20260513_203832
收藏Hugging Face2026-05-13 更新2026-05-13 收录
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https://huggingface.co/datasets/kwquqqing/bowl_20260513_203832
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot平台构建。它包含75个训练片段，总计41128帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作空间（由6个关节位置组成，具体为肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察状态（与动作空间相同的6个关节位置）；两个摄像头图像观测（前视摄像头和夹爪摄像头，分辨率均为640x480，3通道RGB视频，采用av1编码）；以及元数据（如时间戳、帧索引、片段索引和任务索引）。机器人类型为omx_follower。数据集以parquet文件格式存储，并附带相应的MP4视频文件，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集仅提供训练分割，覆盖所有75个片段。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot platform. It contains 75 training episodes, totaling 41,128 frames at a frame rate of 30fps. The data features include: action space (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation state (the same 6 joint positions as the action space); two camera image observations (a front-view camera and a gripper camera, both with a resolution of 640x480, 3-channel RGB video encoded as av1); and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is omx_follower. The dataset is stored in parquet file format and includes corresponding MP4 video files, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The dataset only includes a training split, covering all 75 episodes.
提供机构：
kwquqqing
创建时间：
2026-05-13
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: bowl_20260513_203832
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/kwquqqing/bowl_20260513_203832
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (Episodes): 75
- 总帧数 (Frames): 41,128
- 总任务数: 1
- 数据切块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: omx_follower
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 包含6个关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 状态观测，与action的关节名称相同 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps |
| observation.images.gripper | video | (480, 640, 3) | 夹爪摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集 (train): 全部75个片段（0 到 74）
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
