so101_towel_3cam_rl_0

该数据集与机器人技术相关，包含机器人手臂动作和视觉观察的数据。数据集包含100个episodes，总计140030帧，存储在parquet文件中，并附有视频文件。数据包括机器人状态、动作以及来自不同摄像头角度的图像信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： so101_towel_3cam_rl_0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 100
• 总帧数： 140,030
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:100)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so_follower

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 特征名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 特征名称： 与“动作”特征列表相同

观测图像

包含三个摄像头视角的图像数据，均为视频格式。

• 观测图像.left_left
  • 数据类型： video
  • 形状： [480, 640, 3]
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：false
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 包含音频：false
• 观测图像.left_top
  • 数据类型： video
  • 形状： [480, 640, 3]
  • 视频信息： 与 left_left 相同
• 观测图像.right_right
  • 数据类型： video
  • 形状： [480, 640, 3]
  • 视频信息： 与 left_left 相同

补充信息

• complementary_info.policy_action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [12]
  • 特征名称： 与“动作”特征列表相同
• complementary_info.is_intervention
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
  • 特征名称： is_intervention
• complementary_info.state
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
  • 特征名称： state
• complementary_info.collector_policy_id
  • 数据类型： string
  • 形状： [1]
  • 特征名称： collector_policy_id

索引与时间戳

• timestamp
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
• frame_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• episode_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• task_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用： [More Information Needed]